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PD4-EB CANopen 在线手册

CANopen 父主题: CANopen

LSS 协议

LSS 协议（底层设置服务）的服务用于直接通过 CANopen 总线分配控制器的节点 ID 和/或波特率。这对于无法进行参数的机械配置（如旋转开关）的设备尤其有用。

注： 如果可使用旋转开关配置节点 ID 和波特率，则必须将其置于相应的位置，从而能够从相应的对象读取这两个值。请参见旋转开关一章。

概述

LSS 协议需要由网络中的 CANopen 设备充当 LSS 主站。所有其他设备则充当 LSS 从站。

每个 LSS 从站均配有唯一的 LSS 地址，其中包含四个 32 位目标条目1018h Identity Object。

LSS 从站可以处于配置模式或等待模式。LSS 主站负责在两个模式之间进行切换。有些 LSS 服务（配置、查询）仅在配置模式下可用。

LSS 消息

LSS 协议的所有消息均由 8 个字节组成 (DLC=8)，其中字节 0 始终包含服务的命令说明符 (CS)。

为 LSS 协议保留两个 CAN ID：

  • 7E5h：用于从 LSS 主站发送至 LSS 从站的消息（请求）
  • 7E4h：用于从 LSS 从站发送至 LSS 主站的消息（响应）

LSS 服务

支持四个服务分类：

开关状态服务

借助这些服务，LSS 主站可以将 LSS 从站切换为配置模式或等待模式。

在配置模式下，只能通过配置服务和查询服务更改节点 ID 和波特率。

开关状态全局服务

借助此服务，LSS 主站可以将网络中的所有 LSS 从站切换为配置模式或等待模式。

字节 0：CS（命令说明符）
值 =“04h”
字节 1：模式
值 =“00h”：切换到等待模式
值 =“01h”：切换到配置模式
字节 2-7：
保留 (=0h)

开关状态选择服务

借助此服务，LSS 主站可以将具有相应 LSS 地址（或部分 LSS 地址）的 LSS 从站切换到配置模式。

LSS 主站会发送四条消息，其中包含 LSS 地址：

消息 1：LSS 主站将具有相应供应商 ID 的 LSS 从站切换到配置模式：

字节 0：CS（命令说明符）
值 =“40h”
字节 1-4：供应商 ID
供应商 ID：参见 1018h:01h
字节 5-7：
保留 (=0h)

消息 2：LSS 主站将具有相应产品代码的 LSS 从站切换到配置模式：

字节 0：CS（命令说明符）
值 =“41h”
字节 1-4：产品代码
产品代码：参见 1018h:02h
字节 5-7：
保留 (=0h)

消息 3：LSS 主站将具有相应修订号的 LSS 从站切换到配置模式：

字节 0：CS（命令说明符）
值 =“42h”
字节 1-4：修订号
修订号：参见 1018h:03h
字节 5-7：
保留 (=0h)

消息 4：LSS 主站将具有相应序列号的 LSS 从站切换到配置模式：

字节 0：CS（命令说明符）
值 =“43h”
字节 1-4：模式
序列号：参见 1018h:04h
字节 5-7：
保留 (=0h)

将具有相应 LSS 地址的 LSS 从站切换到配置模式并发送确认：

字节 0：CS（命令说明符）
值 =“44h”
字节 1-7：
保留 (=0h)

配置服务

借助这些服务，LSS 主站可以更改并存储（如有必要）LSS 从站的节点 ID 和波特率。

注： LSS 从站必须处于配置模式。请参见开关状态服务一章。

配置节点 ID 服务

LSS 主站向 LSS 从站发送包含新节点 ID 的消息：

字节 0：CS（命令说明符）
值 =“11h”
字节 1：N-ID（节点 ID）
有效节点 ID 范围为 01h 到 7Fh
字节 2-7：
保留 (=0h)

LSS 从站回复确认/故障代码：

字节 0：CS（命令说明符）
值 =“11h”
字节 1：故障代码
值 =“00h”：没有错误
值 =“01h”：无效节点 ID
字节 2-7：
保留 (=0h)

配置位计时参数服务

LSS 主站向 LSS 从站发送包含新波特率的消息：

字节 0：CS（命令说明符）
值 =“13h”
字节 1：表选择器
值 =“00h”：使用 CiA 301 标准中的波特率表。
字节 2：表索引
用于索引的值取自以下表格。
字节 3-7：
保留 (=0h)

支持将以下值用作表索引：

表索引

波特率 (kBd)
0 1000
2 500
3 250
4 125
6 50
7 20
8 10

LSS 从站回复确认/故障代码：

字节 0：CS（命令说明符）
值 =“13h”
字节 1：故障代码
值 =“00h”：没有错误
值 =“01h”：无效表索引/波特率不受支持
字节 2-7：
保留 (=0h)

激活位计时参数服务

LSS 主站使用此命令同时激活网络中所有 LSS 从站的设定波特率：

字节 0：CS（命令说明符）
值 =“51h”
字节 1-2：开关延迟

延迟，单位为 ms。从而可确保在可能再次发送消息之前，网络中的所有 LSS 从站均具有相同的波特率。

从每个 LSS 从站收到此消息之后，其中存储的时间即是允许等待的时间。只有这时才能接受新的波特率。

还可再次等待相同的时间；只有这时 LSS 从站才能再次发送消息。

字节 3-7：
保留 (=0h)

存储配置服务

借助此命令，LSS 主站可保存 LSS 从站的设定节点 ID 和波特率。LSS 主站必须确保此时网络中只有一个 LSS 从站处于配置模式。

字节 0：CS（命令说明符）
值 =“17h”
字节 1-7：
保留 (=0h)

LSS 从站回复确认/故障代码：

字节 0：CS（命令说明符）
值 =“17h”
字节 1：故障代码
值 =“00h”：没有错误
值 =“02h”：访问非易失存储器失败
字节 2-7：
保留 (=0h)

查询服务

借助这些服务，LSS 主站可以查询 LSS 从站的 LSS 地址或节点 ID。LSS 主站必须确保网络中只有一个 LSS 从站处于配置模式。

查询 LSS 地址服务

借助此服务，LSS 主站可查询从站的 LSS 地址。

  1. LSS 主站查询供应商 ID：

    字节 0：CS（命令说明符）
    值 =“5Ah”
    字节 1-7：
    保留 (=0h)

    LSS 从站返回其供应商 ID：

    字节 0：CS（命令说明符）
    值 =“5Ah”
    字节 1-4：供应商 ID
    供应商 ID：参见 1018h:01h
    字节 5-7：
    保留 (=0h)
  2. LSS 主站查询产品代码：

    字节 0：CS（命令说明符）
    值 =“5Bh”
    字节 1-7：
    保留 (=0h)

    LSS 从站返回其产品代码：

    字节 0：CS（命令说明符）
    值 =“5Bh”
    字节 1-4：产品代码
    产品代码：参见 1018h:02h
    字节 5-7：
    保留 (=0h)
  3. LSS 主站查询修订号：

    字节 0：CS（命令说明符）
    值 =“5Ch”

    LSS 从站返回其修订号：

    字节 0：CS（命令说明符）
    值 =“5Ch”
    字节 1-4：修订号
    修订号：参见 1018h:03h
    字节 5-7：
    保留 (=0h)
  4. LSS 主站查询序列号：

    字节 0：CS（命令说明符）
    值 =“5Dh”
    字节 1-7：
    保留 (=0h)

    LSS 从站返回其序列号：

    字节 0：CS（命令说明符）
    值 =“5Dh”
    字节 1-4：序列号
    序列号：参见 1018h:04h
    字节 5-7：
    保留 (=0h)

查询节点 ID 服务

借助此服务，LSS 主站可查询从站的节点 ID。

LSS 主站查询节点 ID：

字节 0：CS（命令说明符）
值 =“5Eh”
字节 1-7：
保留 (=0h)

LSS 从站回复其节点 ID：

字节 0：CS（命令说明符）
值 =“5Eh”
字节 1：节点 ID
LSS 从站的节点 ID
字节 2-7：
保留 (=0h)

识别服务

借助这些服务，LSS 主站可以要求 LSS 从站根据其 LSS 地址进行自我识别。

LSS 识别远程从站服务

借助此服务，LSS 主站可以要求 LSS 从站通过LSS 识别从站服务，根据相应的 LSS 地址（或部分 LSS 地址）进行自我识别。

可以定义修订号和序列号的范围。修订号和序列号在相应范围内的所有 LSS 从站均必须进行自我识别。LSS 主站负责限制范围，以便最终只有一个 LSS 从站响应。

  1. LSS 主站定义将进行自我识别的 LSS 从站的供应商 ID：

    字节 0：CS（命令说明符）
    值 =“46h”
    字节 1-4：供应商 ID
    供应商 ID：参见 1018h:01h
    字节 5-7：
    保留 (=0h)
  2. LSS 主站定义将进行自我识别的 LSS 从站的产品代码：

    字节 0：CS（命令说明符）
    值 =“47h”
    字节 1-4：产品代码
    产品代码：参见 1018h:02h
    字节 5-7：
    保留 (=0h)
  3. LSS 主站定义范围的最低和最高修订号。修订号在此范围内的所有 LSS 从站都会进行自我识别：

    字节 0：CS（命令说明符）
    值 =“48h”
    字节 1-4：低修订号
    范围的最低修订号：参见 1018h:03h
    字节 5-7：
    保留 (=0h)

    字节 0：CS（命令说明符）
    值 =“49h”
    字节 1-4：高修订号
    范围的最高修订号：参见 1018h:03h
    字节 5-7：
    保留 (=0h)
  4. LSS 主站定义范围的最低和最高序列号。序列号在此范围内的所有 LSS 从站都会进行自我识别：

    字节 0：CS（命令说明符）
    值 =“4Ah”
    字节 1-4：低序列号
    范围的最低序列号：参见 1018h:04h
    字节 5-7：
    保留 (=0h)

    字节 0：CS（命令说明符）
    值 =“4Bh”
    字节 1-4：高序列号
    范围的最高序列号：参见 1018h:04h
    字节 5-7：
    保留 (=0h)

LSS 识别从站服务

由 LSS 主站通过 LSS 识别远程从站服务 定义 LSS 地址的 LSS 从站将进行自我识别：

字节 0：CS（命令说明符）
值 =“4Fh”
字节 1-7：
保留 (=0h)

示例

控制器（LSS 从站）交货时的参数设置如下：

  • 节点 ID = 7Fh (=127d)
  • 波特率 = 1000 kBd

将对这些参数设置如下：

  • 节点 ID = 05h (=5d)
  • 波特率 = 125 kBd

假设当前网络中只有一个 LSS 从站。

  1. LSS 主站将 LSS 从站切换到配置模式（参见开关状态全局服务）：

    7E5 | 04 01 00 00 00 00 00 00

  2. LSS 主站查询 LSS 从站的节点 ID（参见查询节点 ID 服务）：

    7E5 | 5E 00 00 00 00 00 00 00

    LSS 从站回复其节点 ID：

    7E4 | 5E 7F 00 00 00 00 00 00

  3. LSS 主站将节点 ID 设为“05h”（参见配置节点 ID 服务）：

    7E5 | 11 05 00 00 00 00 00 00

    LSS 从站确认（故障代码=00h）：

    7E4 | 11 00 00 00 00 00 00 00

  4. LSS 主站将波特率设为 125 kBd（表索引=4）（参见配置位计时参数服务）：

    7E5 | 13 00 04 00 00 00 00 00

    LSS 从站确认（故障代码=00h）：

    7E4 | 13 00 00 00 00 00 00 00

  5. LSS 主站发送命令以保存更改（参见存储配置服务）：

    7E5 | 17 00 00 00 00 00 00 00

  6. LSS 主站将 LSS 从站切换到等待模式（参见开关状态全局服务）：

    7E5 | 04 00 00 00 00 00 00 00

    LSS 从站确认（故障代码=00h）：

    7E4 | 17 00 00 00 00 00 00 00

  7. 控制器重启后接受新参数。

控制器使用节点 ID 5 和波特率 125 kBd 注册：

705 | 00

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