ROS 和 CANopen 构成完美的组合

基于 Linux 的机器人操作系统 ROS 在服务机器人应用中越来越受欢迎。因此,我们的工程师为我们开发的半自主移动服务机器人选用了 ROS 来测试轮子驱动的日常使用。但是,我们必须要克服两个障碍:首先,CANopen 设备的集成尚未标准化,其次,Linux 不修改就不能实现实时性。

为此,我们对任务进行了分工:电机和传感器连接到 Nanotec 最新开发的 CAN 主站 EM5,由它以实时方式控制电机。在嵌入式 Linux 电脑上,ROS 借助运动学和地图计算各个轮子的目标位置,并通过 Ethernet 将其发送到 EM5。然后,主站插入并监视这些值。由于采用了一毫秒的精确计时脉冲速率(EM5 通过它来周期性地指定轮子的目标速度),因此可以防止由于时间抖动而引起的轮子打滑。此外,主站还配备有八个超声波传感器,以避免碰撞。它们的数据也通过 Ethernet 传送到 ROS,并与集成式激光扫描仪的数据同步。诊断信息可以通过 EM5 的集成触摸屏进行检索。

ROS 与 CANopen 总线主站以及即插即用电机结合,为服务机器人应用提供了一个开放、简单、快速组装的模块化系统,并且该系统还能提供最佳性能。

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